一种船舶航向控制方法及系统

本发明公开了一种船舶航向控制方法及系统，属于自适应步长神经动力学、计算机视觉目标提取、遥感影像处理及控制技术领域，包括：构建船舶航向控制的非线性系统模型；基于非线性系统模型构建误差函数；并通过误差演化公式对误差函数进行调整；基于调整后的误差函数与非线性系统模型获得控制输入表达式；构建积分增强零化梯度控制器，对积分增强零化梯度控制器进行求解，获得控制输入，并通过迭代优化获得优化后的控制输入。本发明提出的积分增强零化梯度控制器相比现有的同类控制器，不仅在精度和响应速度上有显著提升，还具有更强的抗噪能力和更高的鲁棒性。