适用于矿井环境的雷达镜头污渍检测与装置

本申请提出一种适用于矿井环境的雷达镜头污渍检测与装置，其中，方法包括：获取雷达扫描窗口的先验信息，先验信息包括清洁状态下的雷达扫描窗口的每个点的曲率和粗糙度；获取通过结构光相机和红外相机分别采集的雷达扫描窗口的三维点云数据和红外图像；将红外图像转换为二值图像，并连通二值图像的黑色区域，得到待检测区域；基于雷达扫描窗口的三维点云数据，获取待检测区域的三维点云数据；并计算待检测区域的三维点云数据中每个点的曲率和粗糙度；基于待检测区域的三维点云数据中每个点的曲率和粗糙度和先验信息，确定雷达镜头是否被污渍污染；解决相关技术中雷达镜头污渍检测不具有普适性的问题。