多模态数据融合的煤矿巷道同时定位与建图方法和系统

本发明属于煤矿井下自动驾驶技术领域，为解决在大型煤矿井下巷道中自动驾驶车辆进行可靠的定位和导航的问题，提供多模态数据融合的煤矿巷道同时定位与建图方法和系统，通过本发明能够建立从矿井地面广场到井下运输巷道全局范围内统一导航坐标系的高精度矿井环境三维点云地图，同时对井下自动驾驶车辆的六自由度位姿进行计算，实现井下自动驾驶车辆在煤矿井下巷道这种感知退化环境中的准确定位，而且搭建了煤矿井下巷道同时定位与建图系统，能够在全球卫星导航信号缺失的地下空间准确估计井下自动驾驶车辆位姿状态，满足井下精确定位需求的问题，对实现智能无人运输装备在煤矿井下应用、推动煤矿辅助运输系统智能化和无人化建设具有重要意义。