矿井智能底盘的DT模型构建方法及轨迹跟踪控制方法

本发明属于无人驾驶汽车的数字孪生领域，为解决当前的矿井智能底盘的机理模型实际应用局限性、路径跟踪能力和稳定性较差的问题，提供矿井智能底盘的DT模型构建方法及轨迹跟踪控制方法，获取矿井智能底盘变工况下的整车试验数据集；考虑轮胎滑移对轮胎的纵向力作用，建立矿井智能底盘的数字孪生机理模型；基于整车试验数据集和数字孪生机理模型，建立矿井智能底盘的数字孪生数据驱动模型；将数字孪生数据驱动模型作为误差补偿器与数字孪生机理模型并联，得到基于数据‑机理混合驱动的矿井智能底盘DT模型。本发明能够显著提高模型的仿真精度，利用机理‑数据混合驱动的DT模型作为轨迹预测模型，从而大幅提升轨迹跟踪的精度和效果。