雪天露天矿无人驾驶矿车的避障方法及系统

本发明公开了一种雪天露天矿无人驾驶矿车的避障方法及系统，该方法包括：对无人驾驶矿车行驶路径前方场景进行实时感知，以获得感知数据信息；之后对感知数据信息进行识别处理，以得到无人驾驶矿车行驶路径前方存在的障碍物的类型和位置信息；如果障碍物的类型为落石，则进一步从感知数据信息中提取得到障碍物露出积雪部分的三维数据信息；根据障碍物露出积雪部分的三维数据信息和实时监测的积雪深度测算得到障碍物的预估尺寸信息；在确定障碍物的预估尺寸信息满足预设避障条件的情况下，基于障碍物的位置信息重新规划无人驾驶矿车行驶路径，以进行避障；该方法提高了雪天无人驾驶矿车的障碍物识别精度，有效减少安全事故的发生。