一种倾转旋翼无人机过渡段的预设时间切换跟踪控制方法

本发明属于倾转旋翼无人机技术领域，涉及一种倾转旋翼无人机过渡段的预设时间切换跟踪控制方法，包括如下步骤：建立倾转旋翼无人机过渡段的纵向非线性动力学模型，并将非线性系统划分为多个非线性子系统，并建立切换非线性系统模型；结合倾转走廊设计代价函数，计算最优过渡路径并解算需要跟踪的理想参考信号；设计预设时间跟踪控制方案，使得与理想参考轨迹的跟踪误差在预设时间内收敛；进行稳定性分析，设计预设时间跟踪控制器参数；本发明能够计算倾转旋翼无人机的最优过渡路径，并使得与理想参考轨迹的跟踪误差在预设时间内收敛，使倾转旋翼无人机能够在给定的时间内完成飞行模式的平稳转换。