变刚度管及连续体机器人变刚度模块

本发明公开了一种变刚度管及连续体机器人变刚度模块，涉及连续体机器人技术领域，变刚度管包括柔性内管和套设于柔性内管外的柔性外管，柔性内管和柔性外管之间设置有相变材料和柔性的换热装置，换热装置能够与相变材料热量交换并使相变材料由固相变为液相，填充空间内还设置有柔性管，在柔性管的管壁贯穿开设有多个空心槽组，空心槽内填充有相变材料，相变材料呈液相时，柔性管能够自由弯曲，在相变材料呈固相时，使在剪切应力下抵抗剪切变形的剪切模量转化为在压应力下抵抗压缩变形的压缩模量，能够提高变刚度管刚度，变刚度连续体机器人包括变刚度管和控制机构，通过控制变刚度管刚度改变，以配合运动控制模块向目标位置移动并控制手术工具。