一种用于躯干康复的五分支四自由度并联机器人

本发明涉及一种医疗机器人，具体是用于躯干康复的五分支四自由度并联机器人。目的是提供一种用于躯干康复的五分支四自由度并联机器人，该机器人具有刚度高、工作空间适配程度高、使用灵活、可靠性高、结构紧凑的特点。技术方案是一种用于躯干康复的五分支四自由度并联机器人，其特征在于：该机器人包括用于由上而下穿戴在人体上的躯干外骨骼底座、躯干外骨骼上平台以及并联连接在所述躯干外骨骼底座与躯干外骨骼上平台之间的五条分支。