量化输入和输出约束的不确定非线性系统镇定控制方法

本发明提供一种量化输入和输出约束的不确定非线性系统镇定控制方法，包括步骤：通过将输出滤波并转换成状态方程，构造一个扩展系统；采用模糊逻辑逼近未知的非线性项；采用扰动估计器去估计未知的外部扰动；为了估计不确定的非线性系统状态构造了一种非脆弱鲁棒模糊自适应观测器；由于存在多种不确定，通过一个约束方程约束系统的输出，提升系统的鲁棒性；提出一种双曲正切型自适应量化控制器，使得非线性系统能够达到镇定目的且输出约束在预定曲线中；最后通过一个单连杆机械手验证所提出的控制方案的有效性和适用性。本发明提高了多源扰动非线性系统的鲁棒性，能够有效削弱和补偿各种不确定对受控系统的影响。