一种清洁车自动避障方法和系统

本发明公开了一种清洁车自动避障方法和系统，涉及避障规划领域，其技术方案要点包括：获取当前时刻障碍物的特征数据并构建实时状态特征序列；训练好的目标模型根据实时状态特征序列对障碍进行识别和动作预测；获取经过目标模型输出的历史究极特征序列，并收集历史究极特征序列对应的智能清洁车历史避障数据，建立四元组集合，利用四元组集合训练策略网络，并将智能清洁车当前时刻的运动状态输入到训练好的策略网络中，获取输出的策略集合；将策略集合输入改进对抗网络GGAN模型中，在低碳节能条件约束下，输出智能清洁车的最佳策略选择；根据输出最佳的策略选择智能清洁车进行避障调控，实现智能清洁车的自动且低碳避障规划。