纯视觉单目空间重定位方法及电子设备

本发明公开一种纯视觉单目空间重定位方法及电子设备。针对现有技术中累积漂移、重定位精度不足等问题，本方法采用两阶段架构：冷启动重定位阶段基于深度神经网络从图像中提取特征并与三维点云地图匹配，获取初始高精度位姿；持续定位与误差修正阶段则融合实时SLAM位姿数据、惯性测量单元（IMU）数据，图像特征数据，并引入误差信任度评估模型。当误差信任度分数低于阈值时，触发视觉‑几何联合优化进行位姿约束，再通过多层时序滤波处理平滑更新全局位姿。本发明显著提升定位精度、轨迹平滑性及鲁棒性，有效解决累积漂移问题。