一种基于GNSS定位的配电线路无人机自主巡检方法及系统

本发明公开了一种基于GNSS定位的配电线路无人机自主巡检方法及系统，涉及无人机定位导航技术领域，包括，通过无人机，接收多频段GNSS信号获取初始位置，同时开启惯性导航技术INS记录无人机的加速度和角速度；将GNSS信号和惯性导航系统INS数据融合，得到高精度位置坐标；实时监测杆塔周边GNSS信号的信号噪声比SNR，当检测到干扰时，进行抗干扰处理，输出融合定位数据；将融合定位数据与地面基站的差分数据结合，进行高精度修正，计算出最终定位坐标；根据最终定位坐标和杆塔理论坐标，更新杆塔的坐标；基于修正后的杆塔坐标规划巡检路径，检测飞行路径上的障碍物，计算安全距离，得到避障路径。