一种移动机器人窄道动态避障通行测试方法

本发明属于机器人测试技术领域，公开了一种移动机器人窄道动态避障通行测试方法，包括：在试验路面预设机器人起始点、终止点，预设机器人无障碍阻挡时的直线运动目标轨迹；在直线运动目标轨迹两侧均匀布置窄门，在直线运动目标轨迹上布置障碍物，障碍物表面布置有柔性薄膜式传感器；设置相对的两个单一窄门之间的初始间距，若机器人不能通过此宽度，增加窄门之间的间距，直到机器人可通行，记录最终通行宽度；启动机器人自主导航至目标位置的运动动作，使用运动捕捉系统对机器人的运行轨迹进行跟踪记录，并输出机器人是否完成行进任务，到达目标点；根据柔性薄膜式传感器输出结果判断在试验过程中机器人是否与障碍物发生碰撞，输出试验结果。