运动机构及具有其的机器人

本发明提供了一种运动机构及具有其的机器人。其中，运动机构包括：动平台；静平台；第一支链组件，包括至少两个第一平移运动输出机构、第一平行四边形连杆机构、第二平行四边形连杆机构及第一连杆；至少一个第一平移运动输出机构与第一平行四边形连杆机构的第二连杆固定连接，至少另一个第一平移运动输出机构通过第一连杆与第二连接端转动连接；第二支链组件，包括第二平移运动输出机构和第四连杆，第二平移运动输出机构通过第四连杆与动平台转动连接，动平台在第一平移运动输出机构和第二平移运动输出机构的共同驱动下沿球面运动。本发明有效地解决了现有技术中三平移并联机构在输出圆球面运动时的拟合过程过于复杂的问题。