多关节机构控制方法、电子设备、作业机械及存储介质

本申请公开了一种多关节机构控制方法、电子设备、作业机械及计算机可读存储介质，方法包括：响应于在多关节机构末端朝目标位置移动的过程中检测到满足绕障触发条件，根据障碍物的尺寸数据和位置数据以及目标位置确定绕障中间路径点；基于预设姿态约束条件和逆运动迭代求解算法，确定在多关节机构末端到达绕障中间路径点时多关节机构的第一目标姿态，第一目标姿态包括多关节机构中各关节对应的角度组成的第一角度序列。本申请的技术方案中，根据障碍物信息和目标位置确定绕障中间路径点，并求解多关节机构末端到达绕障中间路径点时多关节机构的姿态，能够实现自动避障目的，同时处理效率和可靠性高。