铁路无人驾驶障碍物检测定位方法、装置、设备及介质

本发明涉及辅助驾驶技术领域，公开了一种铁路无人驾驶障碍物检测定位方法、装置、设备及介质，方法包括：对未知障碍物的点云数据进行聚类，对聚类结果进行特征提取，获取未知障碍物的位置和尺寸；对已知障碍物的点云数据进行体素化，通过卷积神经网络提取体素化柱体中的已知障碍物的多尺度特征，得到已知障碍物的位置和尺寸；将轨道图像输入到深度卷积网络，提取轨道图像的多尺度特征，实现轨道线的分割；判断出行进轨道，根据未知障碍物和已知障碍物的位置与行进轨道的位置关系以及障碍物尺寸，判断行进轨道上是否存在障碍物。本发明适用于铁路、矿井等特定场景下的轨道运输，使得运输过程中的安全得到保障，提高了运输效率。