基于结构导向运动轮廓的机械臂轨迹规划方法

一种基于结构导向运动轮廓的机械臂轨迹规划方法，属于机器人控制相关技术领域，包括以下步骤：S1、输入关节空间的期望位置点矩阵P和机械臂的物理约束；S2、初始化参数，所述参数包括：点到点轨迹模型的斜坡系数和局部非对称系数，变量边界、种群大小、外置存储器大小和最大迭代次数；S3、基于结构导向运动轮廓生成初始轨迹Ω；S4、根据解析法优先策略优化初始轨迹Ω；S5、输出最优解或帕累托最优解集。本发明实现机械臂高效和高精度运行，达到提升生产效率和作业精度。