垂直多关节机器人

本发明提供在采用双手的同时实现手腕单元的轻量化和节省空间化的垂直多关节机器人。垂直多关节机器人具备：手腕单元，其与保持臂连结，且安装有第1手部、第2手部；第5轴，其使手腕单元转动；第6轴、第7轴，它们使第1手部、第2手部转动；第5轴马达、第6轴马达、第7轴马达，它们收纳于保持臂，且分别平行地配置；第1中间轴，其与第5轴在同轴上配置，接受第6轴马达的驱动力；第2齿轮，其安装于第6轴，与安装于第1中间轴的第1齿轮啮合；第2中间轴，其与第5轴和第1中间轴在同轴上配置，接受第7轴马达的驱动力；以及第4齿轮，其安装于第7轴，与安装于第2中间轴的第3齿轮啮合。