一种被动路由方法、混合路由方法及混合路由系统

本发明属于无线通信自组网技术领域，公开了一种被动路由方法、混合路由方法及混合路由系统，所述被动路由方法包括：获取本节点和网络中其他节点的地理位置信息和设备能力信息；计算网络中各节点之间的链路状态；生成网络拓扑结构图；计算最优路径，形成优选路径集合；当发生路由缺失事件或需要跨簇转发数据报文时，触发源节点发送路由发现请求消息；目的节点收到路由发现请求消息后，发送路由发现响应消息；源节点在收到路由发现响应消息生成路由表项并将其添加至被动路由表中。本发明规避了路由空洞，消除了路由环路，提升了路由效率和路由可靠性，降低了路由发现勤务广播信息对无线信道资源的占用，在无人机群场景有着较好的适用性。