一种混凝土缺陷无损检测的机器人及使用方法

一种混凝土缺陷无损检测的机器人，它包括感知系统、控制系统、动力系统、通讯系统、数据采集系统和数据分析系统；感知系统包括机器狗上安装的第一深度相机、激光雷达和惯性传感器，机械臂上安装的第二深度相机，其中机器狗上安装的第一深度相机、激光雷达和惯性传感器，能感知周边环境及机器狗运动姿态，机械臂上安装的第二深度相机检测混凝土的位置和距离；控制系统包括控制器和控制装置，能够根据感知信息，控制机器狗移动及机械臂和末端执行器上气缸动作；动力系统实现机器狗和机械臂的电力驱动运动，机械臂末端执行器气动运动；通讯系统负责各个系统之间通讯及向外界通讯；数据采集系统通过声波采集器采集质量检测锤敲击混凝土产生的震动声波信号；数据分析系统将采集回来的一组数据进行分析，得到混凝土内部结构质量。本发明实现了多场景下混凝土缺陷无损自主检测，提高了混凝土检测的效率。