相机的参考平面标定、三维重建的方法、设备及介质

本申请提供了一种相机的参考平面标定方法、三维重建方法、设备及介质，涉及计算机视觉技术领域，该相机的参考平面标定方法，包括：基于参考平面的三维点数据，确定所述参考平面的法线；利用相机的外参将所述法线转换至相机坐标系，得到法线向量；基于所述法线向量与所述相机的光轴向量之间的夹角，调整所述相机的位姿。本申请可以得到更精度更高的调整结果，使相机的光轴方向与参考平面之间更接近于垂直，减少人为判定导致的误差，保证对相机的参考平面的标定结果的稳定性。