一种地下空间无人设备的通信系统

本发明公开了一种地下空间无人设备的通信系统，其特征在于：包括通信无人车，环境感知子系统，决策控制子系统和通信调度子系统；所述环境感知子系统包括环境信息采集模块、环境感知预处理模块、环境建模模块；所述通信无人车包括无人车平台、车载传感器、无人车车载基站和无人车基站站间互联设备；所述的环境信息采集模块用于采集、汇聚通信无人车以及其他无人智能装备获取的周围环境的感知信息，本发明涉及信号处理技术领域。该地下空间无人设备的通信系统，对无人设备执行任务的环境空间进行感知建模，对所采集进的图像进行预处理获得消除环境噪的局部地图，通过对局部地图进行融合得到大范围场景的全局地图。