一种使用可变增广矩阵的机器人系统变阻抗模型的稳定性判断方法

本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种一种使用可变增广矩阵的机器人系统变阻抗模型的稳定性判断方法，使机器人在刚度变化时，能够离线验证其稳定性。阻抗控制是一种适用于各种机械臂任务的通用力控制方案，其中一个应用就是人机协作：机械臂根据阻抗控制律对物体的进行力位混合控制，而操作员施加控制力到物体上或机器人上实现人机协作，完成如装配，搬运等工作。根据机械臂任务的不同，可使用可变的刚度参数，体现出柔顺性与顺应性。不仅可以控制外力和机器人运动之间的动态关系，而且还可以在任务期间以连续的方式灵活地改变这些动态行为。阻抗控制可以在关节坐标、笛卡尔坐标或其他特定于任务的坐标中实现。阻抗目标可以通过不同的方式来实现。