一种带避障功能的无人船测绘航线控制方法及系统

本发明涉及无人船领域，公开了一种带避障功能的无人船测绘航线控制方法，包括以下步骤：在GIS地图上绘制航线，所述航线是由多个点的连线形成；根据规划的航线，计算出所述航线的外接矩形区域，将外接矩形区域划分为固定大小的网格；检测并获得障碍物在网格中的位置，将障碍物所在的网格点标注为障碍物；根据障碍物在网格中的位置，采用A星算法绕开障碍物到后续航线上。本发明通过引入高精度的RTK定位技术，结合PID控制，利用速度向量控制发动机引擎，即使是在复杂多变的水域环境中也能保持航线的精准稳定。与传统无人船相比，这种高精度的控制机制大大减少了偏离航线的风险，提高了任务执行的可靠性和效率。