基于多视角3D扫描的钣金件零件自动化检测方法

本发明公开了基于多视角3D扫描的钣金件零件自动化检测方法，通过6轴机械臂带着3D相机运动，再配合转台旋转，获取钣金件外表面点云数据以及图像数据。通过结构光3D重建算法，基于编码点的点云拼接算法，基于多视图的孔中心3D定位算法重建算法，以及基于零件数模的边缘3D重建算法，得到高精度钣金圆孔的直径，孔的圆心距，高度，平面度等指标精度达到0.1mm以内。本发明所实现的系统，具有很好的鲁棒性，并且解决了当下纯2D视觉测量无法测量高度，平面度，不同位面孔径等指标。解决了纯3D点云处理，拼接精度不高，对钣金件边缘点云重建质量不高，导致的工件测量精度不高的问题。