一种海上舷梯预设时间自主搭接控制系统及其工作方法

本发明公开了一种海上舷梯预设时间自主搭接控制系统及其工作方法，所述系统包括惯性测量单元和主控计算机；本发明采用双目相机，无需多传感器融合，直接获取准确的搭接点位置信息，简单易行；所提出的预设时间自主搭接控制方法能够预先设置系统调节时间，通过驱动回转机构、俯仰机构和伸缩机构协同运动高效补偿波浪引起的运维船运动，使海上舷梯前端及时精确跟随上搭接点期望位置，并在所设定的搭接时间内搭接到海上风机平台，从而保证海上舷梯与海上固定或浮式风机平台的高效自主搭接，提高了搭接效率；本发明的海上舷梯前端与海上风机平台搭接点之间为非接触式搭接，对搭接点没有特殊要求，无需建造着陆装置，降低了舷梯维修和制造成本。