介入手术连续体导管末端受力估计方法及力反馈系统

本发明公开了一种介入手术连续体导管末端受力估计方法及力反馈系统，旨在解决介入手术过程中导管末端力反馈滞后或准确度较低的问题。所述连续体导管末端受力估计方法包括以下步骤：将梁理论运用于导管的弹性力学建模，在考虑末端外力的情况下，对模型进行力/力矩平衡分析，从而建立出导管的弹性力学模型；通过弹性力学模型获得外力、内力和关节配置的多个数据组，以组成BP神经网络模型的训练集和测试集，训练BP神经网络模型获得内力和瞬时关节配置作为变量、外力作为因变量的非线性映射函数的常数参量，实现导管所受外力的估计。仿真测试结果表明，所述连续体导管末端受力估计方法具有较好的可靠性和可行性。