一种基于深度学习的肝脏术前到术中的点云配准方法

本发明公开了一种基于深度学习的肝脏术前到术中的点云配准方法，包括以下步骤：获取现有真实三维肝脏模型数据；对现有真实三维肝脏模型数据进行预处理，得到术前肝脏完整点云和术中肝脏部分点云，以对应的术前肝脏完整点云和术中肝脏部分点云作为样本，获取样本数据集；基于双分支网络框架，构建初始肝脏点云配准模型；使用样本数据集对初始肝脏点云配准模型进行训练，得到肝脏点云配准模型；使用肝脏点云配准模型，进行实际的肝脏点云配准。本发明方法不仅在配准精度上有了极大提升，还提高了配准的速度，使其具有实时性，相比现有方法具有配准精度高，配准速度快的优点。