一种包含穿刺介入的机器人末端执行机构的系统

本发明的一种包含穿刺介入的机器人末端执行机构的系统，末端执行机构包括夹持模块和导针模块，夹持模块包括搭载件主体、开发板、连接件、旋转驱动机构、夹持器、超声探头和电磁传感器，导针模块包括导轨、滑块、导针器各位移驱动机构，对整个系统的坐标系进行统一，同时采用电磁‑视觉配准方法进行标定校准，并对患者患部进行术前CT扫查后进行手术规划，通过约束定位算法计算得到目标位姿后，旋转驱动机构带动导针器旋转，实现非共面的穿刺通道路径选取，位移驱动机构带动导针器移动，调整入针角度，基于实时超声图像对穿刺过程及目标靶点信息进行实时监控，减少手术误差，提高穿刺精度，提高手术安全性，减少患者的辐射暴露和术后并发症。