一种机械臂及双臂机器人

本发明涉及一种机械臂及双臂机器人，机械臂包括支撑本体、肩部结构、大臂、肘部结构、小臂和腕部结构；肩部结构包括肩部差动组件、肩部绳索驱动组件和肩关节，肩关节具有三个自由度，包括固设于肩部差动组件的肩部旋转座和枢接于肩部旋转座、固设于大臂的第一端且传动连接于肩部绳索驱动组件的肩部转接座；腕部结构包括腕部固定支架、腕部绳索差动组件、腕部旋转驱动组件和腕关节，腕关节具有三个自由度，包括枢接于腕部固定支架的腕部旋转支架和传动连接于腕部绳索差动组件的动力输出端且枢接于腕部旋转支架的腕部偏转支架，腕部旋转驱动组件安装于腕部偏转支架，用于传动连接末端机械手。该机械臂的肩关节和腕关节的质量小，惯量小。