一种操作意图识别和自适应控制障碍函数的机器人遥操作安全控制方法及系统

本发明属于机器人遥操作相关技术领域，并公开了一种操作意图识别和自适应控制障碍函数的机器人遥操作安全控制方法及系统。该方法包括：在遥操作的主机器人和从机器人之间建立虚拟代理；计算虚拟代理人的名义控制输入，以自适应控制障碍函数作为约束将名义控制输入转化为安全控制输入，利用该安全控制输入控制虚拟代理人按照预设的跟踪期望轨迹跟踪主机器人；自适应控制障碍函数中的松弛变量根据操作者对目标的交互意图进行设定；计算从机器人的期望控制输入，利用该期望控制从机器人跟踪虚拟代理人，以此实现主机器人对从机器人的遥操作控制。通过本发明，解决无法在一个统一的控制框架下实现操作者对目标的不同交互意图功能的安全控制问题。