一种水下作业机器人动力学模型建立方法

本发明公开了一种水下作业机器人动力学模型建立方法，涉及水下机器人领域，首先，该方法通过对水下作业机器人的运动模型进行建立和仿真，利用三维工具设计机器人模型，并结合地理信息系统GIS建立水下环境的地形模型。同时依据建立的模型进一步定义了惯性坐标系和机器人自身坐标系，并分析了机器人在空间中的位置和姿态，通过分析和计算机器人的平移运动系数Py和旋转运动系数Xz，然后预设的姿态阈值Z，并与相关联获取的机器人姿态变化系数Jq进行对比评估，如果发现机器人的姿态发生异常，即机器人姿态变化系数Jq超过了预设的姿态阈值Z，将进一步分析水下环境对机器人姿态的影响，并根据水下环境，对机器人的动力输出进行实时调控。