一种小型无人机窄距空间安全巡视方法

本发明公开了一种小型无人机窄距空间安全巡视方法，涉及空间监测技术领域，用于解决无人机在变电站巡视路径生成不清晰的问题；本发明根据变电站设备布局，将巡检点划分为安全点、危险点和过渡点，并通过最短路径算法优化巡检路径，确保飞行安全、任务效率与能量消耗最小化，巡检任务根据优先级分配给无人机，确保紧急任务优先处理，其次，实时监测环境变化，及时识别新的危险点和障碍物，通过过渡点优化动态调整飞行路径，确保无人机能够迅速、准确到达新的危险点，最后，结合RTK与视觉辅助定位系统，保证无人机在窄距空间内的高精度定位，通过PID控制算法动态修正飞行状态，确保路径精准、稳定。