一种基于姿态辨识和迭代学习的机器人抛光方法

本发明涉及智能机械设备领域，是一种基于姿态辨识和迭代学习的机器人抛光方法，解决了现有技术中机械臂的泛化能力差的问题。本发明示教轨迹重建；姿态辨识；当工件姿态发生变化时，机器人的机械臂调用变化后的轨迹信息，并按轨迹信息进行加工；接触力迭代学习。本发明将机械臂路径与末端姿态和工件的点云数据绑定在一起，对比工件的姿态发生变化前后的点云信息并通过点云配准获得工件的姿态变化，调取新的轨迹信息进行加工；末端的力传感器记录交互力数据，按照设定迭代学习算法更新率迭代更新路径，从而使交互力达到期望值，完成精确的抛光任务。