一种双足行进装置及机器人

本申请涉及一种双足行进装置及机器人，包括两行进部件和一横向调节部件，每一行进部件均包括驱动轮、第一连杆、第二连杆、扭转件和平衡轮，驱动轮连接在第一连杆的下端；第二连杆的下端与第一连杆的上端可转动地连接；第二连杆的上端与扭转件可转动地连接；平衡轮与扭转件固定连接；横向调节部件连接两行进部件的平衡轮，横向调节部件驱动两平衡轮转动进而驱动扭转部发生扭转。本申请采用扭转件，使得在面对复杂地形时，可以通过扭动扭转件错开两驱动轮进而实现对复杂地形的应对，特别是在阶梯、斜坡、泥地和不规则路面等复杂环境中，利用平衡轮扭动扭转件，实现近似于扭胯的动作，有效克服地形障碍，避免倾斜或翻倒，显著提高了地形适应能力。