刚柔耦合的步行机器人腿部机构和步行机器人

本发明公开了一种刚柔耦合的步行机器人腿部机构和步行机器人。步行机器人安装有一种步行机器人腿部机构，该步行机器人腿部机构包括小腿驱动电机(4)和小腿驱动连杆(7)；小腿驱动电机与大腿部件(6)装配连接，小腿驱动电机的驱动端上安装有曲柄连接件(5)，曲柄连接件具有曲柄端部(51)，小腿驱动连杆的一端与曲柄端部装配连接，小腿驱动连杆的另一端通过转动副与小腿部件(8)的近上端部位装配连，小腿驱动连杆采用的是弹性连杆。小腿驱动连杆既作为结构件传递运动，又作为弹性构件起到弹性板簧的作用，通过结构弹性变形实现对外部载荷的缓冲，能够模拟生物体骨骼‑肌肉‑韧带的结构特性，使腿部机构具备良好的被动顺应性。