腿部机构及双足机器人

本发明提供一种腿部机构及双足机器人，涉及机器人技术领域。该腿部机构包括小腿骨架、活动连接于小腿骨架一端的足部、活动连接于小腿骨架另一端的大腿骨架、髋部组件和膝部组件、转腿组件以及摆腿组件；摆腿组件包括第一关节和摆腿连接件；转腿组件包括第二关节和转腿连接件；髋部组件包括第三关节和髋连接件；膝部组件包括第四关节和膝连接件；摆腿连接件与第二关节固定连接，转腿连接件与第三关节固定连接，髋连接件分别与第四关节和大腿骨架相对固定，膝连接件与小腿骨架传动连接，髋连接件和膝连接件的转动轴线呈共线设置。该腿部机构能减少末端重量，从而减小腿部惯量、降低功耗。