一种机器人关节的动态性能优化方法、装置、电子设备及可读存储介质

本申请公开了一种机器人关节的动态性能优化方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：当检测到机器人处于预设的运作状态时，获取所述机器人的目标关节的加速度以及惯量；根据所述加速度以及惯量，计算得到所述目标关节的惯性力；根据所述惯性力对所述机器人的关节控制进行前馈补偿，从而优化所述目标关节的动态性能。本发明通过计算获得的实时惯性力，对关节进行前馈补偿，在不引起超调和改变机器人刚度的情况下，显著提高了关节的动态性能，避免了关节位置和速度出现超调。