配电室巡检机器人路径规划方法、设备及装置

本发明属于巡检机器人技术领域，公开了一种配电室巡检机器人路径规划方法、设备及装置，根据全局环境信息构建基于环境地图构建初始路径；控制配电室巡检机器人按照初始路径进行移动，当出现新障碍物时，利用距离抑制评价子函数确定新障碍物与配电室巡检机器人的碰撞概率，并结合运动状态信息确定若干配电室巡检机器人与新障碍物不发生碰撞的运动轨迹；对各个运动轨迹进行评估，基于评估筛选出目标运动轨迹；控制配电室巡检机器人按照目标运动轨迹移动，通过上述方式在巡检机器人按照既定路径进行移动时，当出现新的障碍物时，能够在既定路径的基础上进行动态避障，提升了巡检效率与准确性。