一种面向海上救援的欠驱动无人艇分布式多任务分配方法

本发明一种面向海上救援的欠驱动无人艇分布式多任务分配方法，包括以下步骤：基于海上落水人员位置信息，采用贪心策略的最近邻聚类算法进行聚类分组、任务簇包构建，以搜救距离最短为约束条件构建海上无人艇救援任务的目标分配问题的目标函数和时间满意度最优为救援目标；采用聚类共识的一致性包算法对海上无人艇救援任务的目标分配问的目标函数进行求解，实现搭载多艘搜救无人艇的多个海上搜救无人艇的任务分配。相较于现有的无人艇任务分配方法，本发明设计的分配方法充分考虑了无人艇的欠驱动特性所导致的运动学约束问题，使得分配结果更接近于无人艇至目标点的路径距离，从而提高了任务的可执行性。