一种基于无人机数据的故障检测与诊断方法

本发明属于无人机故障诊断技术领域，具体涉及一种基于无人机数据的故障检测与诊断方法，包括以下步骤：S1、初始化系统模型，定义状态空间模型1和状态空间模型2，包括无故障、故障1和故障2，分析每种故障对无人机飞行性能的具体影响；S2、构造Hankel矩阵，在无人机正常飞行和各种故障状态下收集输入输出数据，确定Hankel矩阵的长度和QdF度，分别构建正常飞行和带故障飞行的输入输出Hankel矩阵；S3、耗散整形，确保正常飞行时系统具有耗散性，设计耗散性使得在发生特定故障时，系统的耗散性被破坏，计算供给率和存储函数的系数矩阵。该方法能够解决现有技术中需要大量数据和复杂计算的问题，能够快速、准确地检测和诊断无人机系统中的潜在故障。