一种深海机器人驱动电机无模型控制方法

本发明公开一种深海机器人驱动电机无模型控制方法，包括如下步骤：获取电机的位置、转速、母线电压以及不同定子模块的相电流；获取转速采样值进行下一时刻转速和转速环扰动的预测；获取转速指令并结合转速及转速环扰动的预测值计算电磁转矩指令，并转换呈电流指令平均分配至各定子模块；d轴中注入电流，获取电流采样值进行下一时刻电流和电流环扰动的预测；获取电流指令并结合电流及电流环扰动的预测值计算电压指令；获取用于自适应调节系统的梯度函数并基于有限时间梯度下降法自适应调节系数；基于步骤S3的电压指令，经过坐标变换以及空间矢量调制生成PWM脉冲信号，驱动各定子模块逆变器控制电机运行。