一种深海机器人驱动电机热管理控制方法

本发明公开一种深海机器人驱动电机热管理控制方法，包括如下步骤：步骤S1，构造电机的连续时间状态空间模型；步骤S2，设定电机中各电枢的温度调节变量及调节规则；步骤S3，按一定周期检测各电枢的温度并实时更新温度调节变量；步骤S4，当温度调节变量取值发生变化时，更新控制增益；步骤S5，根据电机需要跟踪的设定转速信号、增益矩阵，实时计算控制信号并作用于电机。本发明通过多个模块化定子的动态电流调节机制，根据各电枢的实时温度和负载情况自动调整电流分配，避免因局部过热导致的性能下降或电机损坏，确保具有多模块化深海机器人驱动电机的转速跟踪精度和其中各电枢的热平衡性能。