基于改进人工势场算法的机器人动态路径规划方法及系统

本发明提出了基于改进人工势场算法的机器人动态路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。包括判断机器人是否会与动态障碍物发生碰撞，划定动态避障区域；在动态避障区域内，划定多层斥力势场，并引入指数函数计算每一层斥力势场的斥力；在每一层斥力势场的斥力基础上，结合机器人相对于障碍物的运动方向与障碍物速度矢量的关系，得到强化后每一层斥力势场的斥力；叠加强化后每一层斥力势场的斥力，得到总斥力场，并更新动态路径起点和终点之间、位于动态避障区域内的节点，规划出机器人的动态路径。本发明通过设置多层斥力场的方式，结合指数函数，使机器人在靠近障碍物时，斥力急剧增强，有效避免碰撞。