基于机械臂的虚实标定验证系统及验证方法

本发明公开了一种基于机械臂的虚实标定验证系统及验证方法，包括机械臂，旋转平台，观察相机，检测模块和控制模块，其中在机械臂的前端设置有可拆卸连接的卡爪和夹具；在旋转平台上固定设置有能够随旋转平台同步转动标记物；在检测模块上设置有于拍摄实际标记物图像的设备并生成该设备坐标系下标记物位姿，观察相机用于拍摄虚拟模型图像并以此生成坐标系下的位姿，控制模块能够带动旋转平台上的标记物同步运动，控制机械臂的伸缩及其上的卡爪和夹具抓取位于旋转平台上的标记物进行移动，得到从真实标记物到实际虚拟模型再到理想虚拟模型的变换矩阵，求解变换矩阵，得到虚拟模型与标记物之间的姿态误差，确定标记物在真实世界坐标系中的位姿。