一种基于BEVDet的车辆全景3D智能感知系统及方法

本发明公开了一种基于BEVDet的车辆全景3D智能感知系统及方法，包括数据采集模块，利用六路摄像头和激光雷达，按照360°全景要求进行布置，采集图像数据以及用于3D标注的激光雷达点云数据；数据处理模块，负责传感器标定和数据标注，包括相机标定、相机和激光雷达联合标定以及图像数据的目标标注。系统采用自制数据集进行模型设计，通过视图编码器、视图转换器和BEV编码器构建全景3D感知算法。模型训练阶段使用bevdet‑r50‑cbgs参数文件进行训练，并针对BEV空间学习中的过拟合问题进行数据增强和模型优化。最终，部署在NVIDIA AGX Xavier平台上并通过TensorRT进行优化加速，提高了模型的推理速度和实时性能。适用于矿区及港口车辆预警和主动安全防碰撞等场景，具有广泛的应用前景。