基于最佳位姿生成的自动化标定装置及方法

本发明公开了一种基于最佳位姿生成的自动化标定装置及方法，涉及相机标定技术领域，该方法包括：采用“眼在手”标定算法或“眼到手”标定算法获取前置数据；获取标定板在待标定相机的像素坐标系下的一个推荐标定位姿和待标定相机的当前参数，根据推荐标定位姿和当前参数求解并调整机械臂末端位置，利用待标定相机对推荐标定位姿下的标定板进行成像，得到标定数据；重复多次直至得到标定数据集；基于全局几何约束对标定数据集进行过滤处理，得到最终数据集，利用最终数据集进行相机标定，得到待标定相机的参数。本发明能够解决标定过程中需要人为设置标定板姿态的问题，能够解决现有标定仅依赖视觉特征而导致的鲁棒性降低问题，提高标定性能。