一种基于光流法的视觉里程计的误匹配剔除方法与系统

本发明公开了一种基于光流法的视觉里程计的误匹配剔除方法与系统，包括：初步剔除误匹配模块，用于利用边缘剔除策略，剔除第一帧图像中位于边缘位置的图像特征点后，利用光流法在第二帧图像中预测第一帧图像的特征点，再依托预测的第二帧图像的特征点，利用光流法在第一帧图像中反向预测特征点，结合第一帧图像提取的特征点，在像素层面计算对应特征点对的欧氏距离并构建阈值，初步筛选误匹配；剔除误匹配模块，利用初步筛选结果，结合随机采样一致性算法和基础矩阵一致性检验进一步筛选误匹配。本发明用于提升基于光流法视觉里程计的无人系统的定位精度和鲁棒性。