一种基于机械激光雷达与距离视图的点云语义分割方法

一种基于机械激光雷达与距离视图的点云语义分割方法，属于自动驾驶领域与激光雷达技术领域。本发明实现方法为：利用机械激光雷达采集环境数据，将采集的3D点云数据从笛卡尔坐标系转换为球面坐标系表示，生成原始2D多通道距离视图；将原始2D多通道距离视图横向左测1/2N右侧1/2N部分复制取出，将左侧复制部分拼接在原始2D多通道距离视图右侧，将右侧复制部分拼接在左侧，形成较原始尺寸横向分辨率增加1/N的改进距离视图；将改进距离视图输入2D图像全卷积语义分割网络进行分割，对语义分割结果进行裁切操作后反投影至三维点云空间，并进行KNN聚类后处理，利用最邻近K点的共识投票来修正每个点的语义标签，获得有效可靠的高精度点云语义分割结果。