一种脊柱外科手术的训练装置

本发明提供一种脊柱外科手术的训练装置，该训装置包括多自由度机械臂、导向器、挠变观测模块、视觉观测模块、承载模块、控制模块、报警模块等。其中，挠变观测模块与导向器固定连接以测定切削刀具的径向挠变，承载模块用于放置样品并设有多维切削力传感器、多维加速度传感器，操作人员手握切削工具对样品进行切削操作时，各个传感器及光学示踪器能够实时监测并将测量信号并传输至控制模块，当传感器的检测值偏离允许范围时，控制模块控制多自由度机械臂进行修正补偿并通过报警模块进行语音提醒，操作人员通过感知机械臂的移动补偿，从而熟练掌握修正技巧，协助医生培养出良好的置钉钻削手感，达到训练目的。